:py:mod:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf`
========================================================

.. py:module:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf

.. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf
   :allowtitles:

Module Contents
---------------

Classes
~~~~~~~

.. list-table::
   :class: autosummary longtable
   :align: left

   * - :py:obj:`Inertia <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertia>`
     -
   * - :py:obj:`Inertial <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertial>`
     -
   * - :py:obj:`Box <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Box>`
     -
   * - :py:obj:`Cylinder <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Cylinder>`
     -
   * - :py:obj:`Sphere <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Sphere>`
     -
   * - :py:obj:`Mesh <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Mesh>`
     -
   * - :py:obj:`GeometricType <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.GeometricType>`
     -
   * - :py:obj:`Script <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Script>`
     -
   * - :py:obj:`Material <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Material>`
     -
   * - :py:obj:`Visual <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Visual>`
     -
   * - :py:obj:`Collision <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Collision>`
     -
   * - :py:obj:`Dynamics <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Dynamics>`
     -
   * - :py:obj:`Limit <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Limit>`
     -
   * - :py:obj:`Axis <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Axis>`
     -
   * - :py:obj:`Joint <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Joint>`
     -
   * - :py:obj:`Link <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Link>`
     -
   * - :py:obj:`Model <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Model>`
     -
   * - :py:obj:`SDF <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.SDF>`
     -

Data
~~~~

.. list-table::
   :class: autosummary longtable
   :align: left

   * - :py:obj:`name_attribute <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.name_attribute>`
     - .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.name_attribute
          :summary:
   * - :py:obj:`pose_element <rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.pose_element>`
     - .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.pose_element
          :summary:

API
~~~

.. py:data:: name_attribute
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.name_attribute
   :value: None

   .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.name_attribute

.. py:data:: pose_element
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.pose_element
   :value: None

   .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.pose_element

.. py:class:: Inertia(ixx=0.0, ixy=0.0, ixz=0.0, iyy=0.0, iyz=0.0, izz=0.0)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertia

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

   .. py:attribute:: KEYS
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertia.KEYS
      :value: ['ixx', 'ixy', 'ixz', 'iyy', 'iyz', 'izz']

      .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertia.KEYS

   .. py:method:: to_matrix()
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertia.to_matrix

      .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertia.to_matrix

.. py:class:: Inertial(mass=0.0, inertia=None, pose=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Inertial

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Box(size=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Box

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Cylinder(radius=0.0, length=0.0)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Cylinder

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Sphere(radius=0.0)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Sphere

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Mesh(filename=None, scale=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Mesh

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: GeometricType()
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.GeometricType

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.ValueType`

   .. py:method:: from_xml(node, path)
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.GeometricType.from_xml

      .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.GeometricType.from_xml

   .. py:method:: write_xml(node, obj)
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.GeometricType.write_xml

.. py:class:: Script(uri=None, name=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Script

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Material(name=None, script=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Material

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Visual(name=None, geometry=None, pose=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Visual

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Collision(name=None, geometry=None, pose=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Collision

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Dynamics(damping=None, friction=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Dynamics

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Limit(lower=None, upper=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Limit

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Axis(xyz=None, limit=None, dynamics=None, use_parent_model_frame=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Axis

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Joint(name=None, parent=None, child=None, joint_type=None, axis=None, pose=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Joint

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

   .. py:attribute:: TYPES
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Joint.TYPES
      :value: ['unknown', 'revolute', 'gearbox', 'revolute2', 'prismatic', 'ball', 'screw', 'universal', 'fixed']

      .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Joint.TYPES

   .. py:property:: joint_type
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Joint.joint_type

      .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Joint.joint_type

.. py:class:: Link(name=None, pose=None, inertial=None, kinematic=False)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Link

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

.. py:class:: Model(name=None, pose=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Model

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`

   .. py:method:: add_aggregate(typeName, elem)
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Model.add_aggregate

   .. py:method:: add_link(link)
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Model.add_link

      .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Model.add_link

   .. py:method:: add_joint(joint)
      :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Model.add_joint

      .. autodoc2-docstring:: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.Model.add_joint

.. py:class:: SDF(version=None)
   :canonical: rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.sdf.SDF

   Bases: :py:obj:`rofunc.utils.robolab.formatter.urdf_parser.xml_reflection.Object`