:py:mod:`rofunc.planning_control.lqr.lqr` ========================================= .. py:module:: rofunc.planning_control.lqr.lqr .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr :allowtitles: Module Contents --------------- Classes ~~~~~~~ .. list-table:: :class: autosummary longtable :align: left * - :py:obj:`LQR ` - .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR :summary: * - :py:obj:`GMMLQR ` - .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.GMMLQR :summary: * - :py:obj:`PoGLQR ` - .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR :summary: * - :py:obj:`PoGLQRBi ` - .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi :summary: API ~~~ .. py:class:: LQR(A=None, B=None, nb_dim=2, dt=0.01, horizon=50) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR Bases: :py:obj:`object` .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR .. rubric:: Initialization .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.__init__ .. py:property:: seq_xi :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.seq_xi .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.seq_xi .. py:property:: K :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.K .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.K .. py:property:: Q :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.Q .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.Q .. py:property:: z :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.z .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.z .. py:property:: Qc :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.Qc .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.Qc .. py:property:: cs :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.cs .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.cs .. py:property:: ds :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.ds .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.ds .. py:property:: horizon :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.horizon .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.horizon .. py:property:: u_dim :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.u_dim .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.u_dim .. py:property:: xi_dim :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.xi_dim .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.xi_dim .. py:property:: gmm_xi :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.gmm_xi .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.gmm_xi .. py:property:: gmm_u :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.gmm_u .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.gmm_u .. py:property:: x0 :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.x0 .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.x0 .. py:method:: get_Q_z(t) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_Q_z .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_Q_z .. py:method:: get_R(t) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_R .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_R .. py:method:: get_A(t) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_A .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_A .. py:method:: get_B(t) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_B .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_B .. py:method:: ricatti() :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.ricatti .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.ricatti .. py:method:: get_target() :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_target .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_target .. py:method:: get_feedforward() :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_feedforward .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_feedforward .. py:method:: get_command(xi, i) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_command .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_command .. py:method:: policy(xi, t) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.policy .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.policy .. py:method:: get_sample(xi, i, sample_size=1) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_sample .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_sample .. py:method:: trajectory_distribution(xi, u, t) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.trajectory_distribution .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.trajectory_distribution .. py:method:: get_seq(xi0, return_target=False) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_seq .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.get_seq .. py:method:: make_rollout_samples(x0) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.make_rollout_samples .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.make_rollout_samples .. py:method:: make_rollout(x0) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.make_rollout .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.make_rollout .. py:method:: rollout_policy(dist_policy, x0) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.rollout_policy .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR.rollout_policy .. py:class:: GMMLQR(*args, **kwargs) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.GMMLQR Bases: :py:obj:`rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR` .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.GMMLQR .. rubric:: Initialization .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.GMMLQR.__init__ .. py:property:: full_gmm_xi :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.GMMLQR.full_gmm_xi .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.GMMLQR.full_gmm_xi .. py:method:: ricatti(x0, n_best=None) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.GMMLQR.ricatti .. py:class:: PoGLQR(A=None, B=None, nb_dim=2, dt=0.01, horizon=50) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR Bases: :py:obj:`rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR` .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR .. rubric:: Initialization .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.__init__ .. py:property:: A :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.A .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.A .. py:property:: B :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.B .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.B .. py:property:: mvn_u_dim :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_u_dim .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_u_dim .. py:property:: mvn_xi_dim :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_xi_dim .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_xi_dim .. py:property:: mvn_sol_u :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_sol_u .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_sol_u .. py:property:: seq_xi :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.seq_xi .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.seq_xi .. py:property:: seq_u :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.seq_u .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.seq_u .. py:property:: mvn_sol_xi :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_sol_xi .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_sol_xi .. py:property:: mvn_xi :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_xi .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_xi .. py:property:: mvn_u :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_u .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.mvn_u .. py:property:: xis :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.xis .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.xis .. py:property:: k :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.k .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.k .. py:property:: s_u :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.s_u .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.s_u .. py:property:: s_xi :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.s_xi .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.s_xi .. py:method:: reset_params() :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.reset_params .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.reset_params .. py:property:: horizon :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.horizon .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQR.horizon .. py:class:: PoGLQRBi(A=None, B=None, nb_dim=2, dt=0.01, horizon=50) :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi Bases: :py:obj:`rofunc.planning_control.lqr.lqr.LQR` .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi .. rubric:: Initialization .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.__init__ .. py:property:: A :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.A .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.A .. py:property:: B :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.B .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.B .. py:property:: C :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.C .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.C .. py:property:: C_l :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.C_l .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.C_l .. py:property:: C_r :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.C_r .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.C_r .. py:property:: horizon :canonical: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.horizon .. autodoc2-docstring:: rofunc.planning_control.lqr.lqr.PoGLQRBi.horizon .. py:property:: x0_l :canonical: 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